На алихе продают надувные матрасы для такого дела... надувается собственно сам матрас и "подпоры" которые занимают место для ног задних пассажиров. Недешево, но ребенок вполне может норм спать. Взрослому ширины машины не хватит.
А так... Времена изменились, в историю ушли как передние диваны, так и в принципе низкие сидения. А современными передними сидениями прямо вот спальное место как в 21ой Волге или хоть старых Жигулях не сделать. Как вариант разве что если машина хетч (причем не размеров Гольфа), сложить задние сидения и спать по диагонали. Ну или универсал, там уже как пойдет, смотря какая машина))))))))))