Не забываем, про то, что такое "не пропустил пешехода". То есть не уступил дорогу, а термин уступить дорогу трактуется как "участник дорожного движения не должен начинать, возобновлять или продолжать движение, осуществлять какой-либо маневр, если это может вынудить других участников движения...